お客様事例

今回は、物流向け「MujinRobotパレタイザー」をご紹介します。 「パレタイズ」とは？ パレタイズとは、荷物を積んでいくこと。主に倉庫内の出荷工程で行われる作業です。 ＜流れの一例＞①各納品先に、何をいくつ出荷するかが書かれているピッキングリストを受け取る②出荷する製品を探しにいく③パレットやかご車などの什器に積み付ける④什器ごと、トラックに持って行き出荷 何からどう並べるべきなのか、これは経験によって身につくもので、未経験者がその場ですぐできるものではありません。数十キロの重い荷物を扱い過酷かつ経験がないと難しい作業なので、倉庫内でも、特に人員を確保するのが大変な工程です。 パレタイズ自動化の難しさ 高度なパレタイズ作業の自動化のニーズは高いものの、実用化レベルでの実現は、各社苦労をしていました。自動化するにあたっては、あらゆることを考慮しなければならず、技術的難易度が非常に高かったからです。 ① 出荷元や出荷先にとって最適な積み付け 積み付け工程では、通常熟練した担当者が、下記のようなことを考慮しながら、最適な積み付け方を都度判断して作業をしています。 ・崩れないようバランスをとる・重いものを下に置く（他の荷物を潰してしまうのを防ぐ）・積載効率を高める（郵送費を抑える。例えばかご車が1台→2台になると、それだけ輸送費がかさんでしまう。）・同じカテゴリーの商品を近くにまとめて積む（出荷先で陳列するの際の効率を考慮する） ② ロボットの可動域 さらに、ロボットで対応するとなると、ロボット特有の動作制限も考慮しなければなりません。ロボットが動く軌道上すべてにおいて、下記が担保されている必要があります。 ・ロボット本体の、かご車などの什器への干渉回避・ロボット本体の、段ボールなどの対象品への干渉回避・特異点（ロボットにとって構造的に制御できず、停止してしまう姿勢）の回避 そのため、積載効率のよい積み方だけでなく、「ロボットで積むことができる積み方」を念頭に置かなければいけません。 ③ 速度と品質の担保 ①②を考慮しても、処理能力が低かったり、ことあるごとに止まってしまっては、現場での実用化には至りません。速度と安定性を担保できるような積み方・運搬時のロボット軌道を実現する必要があります。 MujinRobotパレタイザーの仕組み 以前の記事でもご紹介したとおり、MujinRobotは下記の4つのコンポーネントからできています。対応する工程に合わせて、それぞれ最適なものを組み合わせます。 Mujinコントローラ = 頭脳 ロボットアーム = 身体 主要ロボットメーカー各社のロボットと連携 Mujin3Dビジョン = 目 Mujin独自開発 Mujinハンド = 手 Mujin独自開発 独自の「ロボット知能化技術」により、Mujinコントローラがそれぞれのコンポーネントをまとめて知能化して動かすことで、これまでできなかった複雑な積み付け工程の自動化も実現することができました。積み下ろしよりもさらに高度なことが要求される積み付け。MujinRobotでどのように実現できているかをご紹介します。 MujinRobotパレタイザーでできること 積み付け作業を自動化するMujinRobotパレタイザーは、このような流れで機能します。 ① 最適積み付けの自動計算 出荷内容に基づいて、積み荷のバランス・積み付け効率・得意先での補充効率・ロボット動作制限・ロボットの能力を最大限引き出す軌道を考慮して、最適な積み付けを自動で計算します。 ② 積み付け順に基づいて、品出しを指示 自動計算によって積み付ける順番が決定した後は、その順番に基づいて品出し指示を行います。ケースシャトルシステムやAGVなどと連携をし、ロボットまで順にケースが運ばれてきます。 ③ 什器への積み付け ロボットのところへ順に品出しが行われるので、ロボットは運ばれてきたケースを事前計算したシミュレーションに従って、什器へ積んでいきます。 その際、実用化レベルでの運用の担保・不足の事態を避けるために、以下のような機能を備えています。 1. あらゆるワーク対応 通常の段ボールケース品だけでなく、ミシン目が大きく入っていて壊れやすい箱や、コンテナ・オリコンなども、専用のMujinハンドを使用して取り扱うことができます。 2. 3種類の什器対応 1台のロボットで、カートラック・パレット・かご車の3種類の什器への積み付けが可能となっています。 3. 順立てなしの積み付け ②の品出し工程において、ケースシャトルやAGVなどの併用が難しく、品出し順序の調整ができない場合には、①の積み付け計算を行わず、品出しされた順番に荷崩れに配慮しながら積んでいくことも可能となっています。 4. 想定外のケース対応 積み付け自動計算を行ったにもかかわらず、その後人の手でケースを追加したり、何かしらの理由で順番どおりにケースが運ばれてこない、なんてことも実際の現場では起こり得ます。その際にエラーを出して停止する、という設定も可能ですが、順立てなしの積み付けへその場で自動で切り替え、止めることなく積み続けるという設定も選択が可能となっています。 5. 荷崩れ監視 積み付け状態を常に3Dビジョンを使って監視することで、万が一荷崩れが起こった場合には検知をし、その後の衝突を回避します。 6. 什器のゆがみ検知 什器のゆがみを認識して、ロボットの動作を補正することで、思わぬ衝突を回避します。 7. 押し込み配置動作 より安定した荷姿・高積載効率を実現するために、繊細な動作制御によりワークを横から押し込みながら配置します。 8. 出荷ラベルの外向け優先配置 後工程の検品等の作業効率を高めるために、ラベルを優先的に外向け配置する設定も可能となっています。 MujinRobotパレタイザーの実績 MujinRobotパレタイザーは、多くの現場で実際に活躍しています。 ① 株式会社PALTAC様 株式会社PALTAC様のRDC埼玉倉庫では、MujinRobotパレタイザー8台が稼働しています。PALTAC様は、作業者にとって高負荷な作業を廃した「人にやさしい物流」を実現するために、かねてから先進的な取り組みをされている企業です。 今回、1台で3種の什器（パレット・かご車・カートラック）への積み付け可能なMujinRobotパレタイザーとケースシャトルを組み合わせることで、出荷エリアでのケース積み付け作業を自動化し、生産性は2倍へ向上しました。 詳しいご担当者様のインタビューはこちらをご覧ください。 https://www.youtube.com/watch?v=qdtR0UThHHU ②...

2月9日、MUJINは株式会社カインズ様の倉庫にて、オークラ輸送機株式会社とともに高積み対応の混載デパレタイズロボットを稼働させたことを発表いたしました。 株式会社カインズ様は、全国に225店舗（2020年12月末現在）を展開し、国内トップクラスの売上規模を誇るホームセンターチェーンの経営を行っている企業です。 負荷の大きな高積みされた荷物の荷下ろし トラック輸送時に積載効率を上げるためには、高く積載して運搬することは有効です。一方で、高く積まれた荷物を人手で行うのは至難の業......。自分よりも高いところにあるダンボールを下ろしていくのは、難易度が高く、負荷のかかる作業でした。 今回、MUJINの技術により、高さ2.3mまで積まれた荷物の荷下ろしのロボットによる自動化を実現しました。 https://www.youtube.com/watch?v=7b48jrOIFyU&t=16s 今回実現に寄与した2つの技術 1．超広範囲視野の3D認識技術 ロボットは、上部に配置された3Dビジョンから積荷の状態を認識し、それを元に積み下ろしを行います。高積みの場合、最下部の荷物を認識するために、それだけ3Dビジョンから離れた部分まで認識を行わなければなりません。今回MUJIN3Dビジョンの高機能化により、高さ2.3メートルまでの積荷の認識が可能となりました。 2．ロボット可動域を最大限利用する動作制御技術 高積みの場合、その分ロボットの動作範囲が広くなります。しかし、動作範囲に合わせて大型のロボットを導入すると、貴重な入荷バーススペースを広く占領してしまうことになります。 MUJINの高性能なロボット制御技術により、可動域いっぱいまでロボットを適切に動作させることで、より小型なロボットを選定しつつ、対応範囲をカバーすることに成功しました。

MUJINパレタイズロボットを導入いただいている株式会社PALTAC様のインタビューが掲載されています。 「１時間当たり７００ケースの速度を実現しただけではなく、マスターレスによりケースの事前登録が不要となっており登録ミスなどのヒューマンエラーを排除。８台設置されており安定して高い生産性を確保し続けてきた。」 「元々、コロナを意識したセンターではなかったが結果として、人の交錯を最低限に抑えた作業環境や人手不足下での生産性向上・作業者確保を意識した物流センターが構築でき、コロナ禍でも流通ネットワーク・消費者の生活維持に貢献することにつながった。引き続きセンターの改善を進め消費者の生活を支えていく」 稼働の様子は、こちらからご覧いただけます！ https://www.youtube.com/watch?v=qdtR0UThHHU

12月15日、MUJINはコーナン商事株式会社様とともに、コーナン川崎ベイ流通センターにおいて、混載デパレタイズロボットを稼働させたことを発表いたしました。 本デパレタイズロボットソリューションについて 【高難易度の点】・形・大きさが多様なケースの混載である・ホームセンターならではの大型・重量品も含まれている・ケースは無地、かつ透明テープが貼られている 【特徴】・マスターレス：事前のケース登録を必要とせず、混載状態のパレットからの荷下ろしを実行・最高速度調整：ワークのサイズ・重さを判別し、最適な速度で安定的な荷下ろしを実行・汎用性の高い標準ハンド：小型で軽いケースから大型で重いケースまで幅広くカバー・高い認識率を誇る３Dビジョン：一般的に判別が難しいとされている無地かつ透明テープが貼られたケース品も認識 MUJINデパレタイズロボットの特徴は、こちらをご覧ください。

Mujinの主力商品の1つである、物流向け「MujinRobotデパレタイザー」をご紹介します。 「デパレタイズ」とは？ デパレタイズとは、積まれた荷物を下ろすこと。物流倉庫の入庫工程では、ダンボールの積み下ろし作業が発生することが多くあります。500mlのペットボトル24本入りのダンボールであれば13kgほど。これを何百個・何千個も下ろしていくのは、負担のかかる作業です。 帝国データバンク 人手不足に対する企業の動向調査 (2019年4月) によると、運輸・倉庫企業の68.5%が人手不足と回答しています。少子高齢化が進む中で、こういった身体に負担のかかる作業の人員を確保するのは年々難しくなっています。 ロボットを使った自動化の難点 それならロボットとで自動化しよう！という話なのですが......。 従来ロボットというのは事前に設定された動きを繰り返すものでした。そのため製造業の加工工程など、同じものが決まった位置に流れてきて、同じ作業を行うといった反復工程には強いものの、臨機応変に対応が必要な工程では利用が難しいとされてきました。 物流倉庫では、何千種類ものダンボールを扱っており、その形や大きさもさまざま。日々新しい商品も出てきて、扱うダンボールは入れ替わっていきます。また、複数種類のダンボールを積む際にはその積まれ方もばらばらです。ばらばらに積まれたものをロボットでデパレタイズしようと事前に動きを設定するにも、分岐が無限に発生してしまい難しかったのです。 そこでMujinは、見て考えて動く知能ロボットを実現しました。事前設定を必要とせず、その場で最適な動きを計算して実行するので、複雑な工程でも柔軟に対応できるようになりました。 Mujinデパレタイズロボットの仕組み 以前の記事でもご紹介したとおり、MujinRobotは下記の4つのコンポーネントからできています。対応する工程に合わせて、それぞれ最適なものを組み合わせます。 Mujinコントローラ = 頭脳 ロボットアーム = 身体 主要ロボットメーカー各社のロボットと連携 Mujin3Dビジョン = 目 Mujin独自開発 Mujinハンド = 手 Mujin独自開発 独自の「ロボット知能化技術」により、Mujinコントローラがそれぞれのコンポーネントをまとめて知能化して動かすことで、高性能のデパレタイズソリューションを実現しています。 Mujinデパレタイズロボットでできること ロボット知能化技術があると、どんなことができるようになるのでしょう。 ①マスターレスで積み下ろし 事前にダンボールの情報をマスターデータとして登録せず（マスターレス）に、ロボットが最適な速度で積み下ろしを行うことができます。 そもそもマスターデータは本来どうして必要なのでしょうか。ロボットはダンボールの大きさや重さに応じて、速度を変えながら動きます。軽いものは速く運搬して効率を上げたい一方、重いものや縦型のものなどは、速く運搬しすぎるとダンボールの落下や破損に繋がる恐れがあるため、スピードを抑える必要があります。ロボットがその判断を行うために、事前にダンボールの柄・形・重さをデータとして登録しておけば簡単です。目にあたる3Dビジョンでダンボールを認識するだけで、どんな内容なのか把握ができるからです。 しかし、ダンボールのマスター登録作業は運用上負担がかかるもの。新商品が出る度に、人の手によって計測しデータ登録しなければなりません。さらに、人が行うと計測ミスやデータ入力ミスも発生し得ます。間違ったデータが登録されてしまうと、ロボットはそのデータに基づいて動くため、商品を落としてしまったり潰してしまう可能性もあるのです。 アームもハンドも知能化されているロボットは、新しい商品が来た際には、持ち上げ時に重さと高さを計測します。これにより、どの柄のダンボールはどういった重さ・高さなのかを自動でマスターとして蓄積していきます。そうすることで、次から同じものが来た場合には、最適な速さで運搬するよう自動で調節して動くようになります。 マスターレスで動かしているからこそ、急に「Red Bullをいただいた！」という場合も問題なく対応することができるのです。 ②世界No.1のスピード ロボットは事前に決められたものではなく、その場で計算して滑らかで効率的な動きをとるので、圧倒的なスピードを出すことができます。 現在、混載（複数種類が一緒に積まれている状態）の場合には最高850個/時、単載（一種のダンボールのみ）の場合には最高1,200個/時積み下ろすことができ、世界最速となっています（当社調べ）。もちろん扱うものの大きさや重さ、工程の複雑さによってスピードは変わってきますが。そして日々の研究・開発により、スピードはより速く進化し続けています。 人間だと、通常1時間あたり500～600個積み下ろすことができると言われているので、瞬発力で見ても人間を超すスピードを実現することができました。さらにロボットは24時間稼働することができるため、処理能力を上げることができます。 ③「考えて動く」必要のある複雑な工程の自動化 例えば、2019年12月の国際ロボット展でお披露目した「マルチピック」。スピードを上げるために、世界初の2個取りを実現しました。2個とって向きを揃えながら1つずつ置く、という作業は、一見単純に見えてもロボットにとってはとても複雑な作業です。都度最適な動きを計算しながら動いているからこそなせる業です。 ④見分けが難しいダンボールも対応 高度な3Dビジョンで、一般的に見分けるものが難しいと言われているものも高精度で見分けます。また、複数のダンボールがまとめられている場合やダンボールの真ん中にテープが張ってある場合など、見るだけではどこまでを1つとして扱ってよいか判別がつかない場合もあります。そういった場合には、少し持ち上げてみてハンドにかかる力を力覚センサーが感知して、重心がずれている場合には取り直すといった動作も行います。 3Dビジョンやハンド、ロボットアームをすべてまとめて知能化し動きを計算しているからこそ、こういったロボットにとっては難しい工程も自動化できるようになりました。 ⑤掴むことが難しいものは特性ハンドで 大型の紙袋やポリ袋は、ダンボールを掴むための通常のハンドでは扱うことが難しいため、専用の「バッグハンド」を開発しました。 また、コンテナなど上面がない箱は吸着という方法を取ることができないので、淵を掴む独自開発の「コンテナハンド」を使用します。 さまざまな領域で使われるようになりました 「デモレベルではなく、現場で役立つものを」Mujinのデパレタイズロボットは、様々な業界で実際の現場で利用されています。 ①最先端のスーパーマーケット物流センター 某首都圏スーパーマーケットチェーンの物流センターにて、重量物（飲料・油・調味料等）の積み下ろしをロボットで自動化した事例です。重いものの運搬をロボットに任せることで、全体の生産性向上に繋がりました。 「Mujinの技術には、他社にはない可能性の広がりがあると感じた」とご担当者様からコメントをいただきました。インタビューは、こちら からご覧いただけます。 https://youtu.be/_lDRd9vANBQ ②マスターレス＆ティーチレスで荷下ろし作業を完全自動化（株式会社坂塲商店様） 一般家庭用品（消耗品・家庭紙・家庭雑貨）や業務用品を取り扱う卸総合商社である株式会社坂塲商店様では、過酷な労働環境の解消という目的で、出荷時に仕分け機に投入するための積み下ろしを自動化されました。 「各社を見て回っても、ダンボールがランダムで積まれている場合は不可能だと言われていた」「Mujinを知り、内容・費用・能力を聞いて、その場でほぼ導入を決めました」ご担当者様のインタビューは こちら。 https://www.youtube.com/watch?v=xkfs4sQEf-M&feature=emb_title 今回は、Mujin主力商品の一つ、デパレタイズロボットについてご紹介させていただきました。日々進化を続けるMujinのロボットにこれからも着目いただけると嬉しいです。

4台のMUJINロボットが稼働している、アズワン株式会社様の最先端物流センターについて、ビジネス+ITが取り上げています。 実際の倉庫の様子や、MUJINロボットの詳細が分かりやすく記載されています。 物流業界では、最近よくGTP（Goods-To-Person）というコンセプトがトレンドとしてあげられます。これは、機械やロボットでモノを人のところまで運び、「取って置く（ピッキング）」という工程を人が行うというものです。ピッキング工程の自動化は技術的に難しく、人で行われるのが主流だからです。 MUJINはこのピッキング工程をロボットで自動化することに成功し、新しくGTR（Goods-To-Robot）というコンセプトが生まれました。

アズワン株式会社様の最新物流センター「Smart DC」内の3工程において、合計4台のロボットを稼働させました。 今回納入したロボットは以下3種類です。　・ケースパレタイズロボット（2台）　・オリコンパレタイズロボット（1台）　・ケースデパレタイズロボット（1台） ロボットの導入より、人為的ミスや事故を防ぎ、作業者を過酷な労働から解放することを実現いたしました。 ケースパレタイズロボット（2台） 出荷工程における、段ボールのかご車積み付け作業の自動化 特徴：　・商品のサイズ・重量情報に加え割れ物の上にケースを載せない対応など、最適な積み付け位置を自動計算　・万が一計算結果と異なるケースが来た場合でも、停止せず稼動を継続（ランダムパレタイズ対応）　・3Dビジョンで積み付け状況を常時監視し、荷崩れが発生しても商品を破損せずロボットが停止　・3Dビジョンでカゴ車のフレームを検知し、位置補正しながら積み付け実行　・自動搬送機（AGV）との連携 オリコンパレタイズロボット 出荷工程における、オリコン（折り畳みコンテナ）の積み付け作業の自動化 特徴：　・世界初のオリコンパレタイズソリューション　・ハンドに取り付けたセンサにより、オリコンのずれを検知（荷崩れ防止）　・3Dビジョンでカゴ車のフレームを検知し、位置補正しながら積み付け実行　・自動搬送機（AGV）との連携 ケースデパレタイズロボット 夜間の在庫補充工程における、段ボールの積み下ろし作業の自動化 特徴：　・積付状態に関係なく、様々な荷姿に対応　・自動倉庫とコンベアとの組み合わせにより、夜間在庫補充の完全自動化を実現 Smart DCについて 2020年5月28日、千葉県のプロロジスパーク千葉1にて稼働を開始したアズワン株式会社様の最先端物流センター。総床面積、約５万２８００平方メートル。既存の「東京物流センター」と比較して、保管能力1.5倍、出荷能力2倍に拡大。 最先端技術と多くの工夫が盛り込まれ、「人に優しい物流センター」として70％のオートメーションを実現している。   https://www.youtube.com/watch?v=Dwm2Fs3Q3qc&feature=emb_title

坂塲商店様のロボット導入事例がカーゴニュースに取り上げられました！ 「茨城県内のある卸会社では２～３月の出荷量が平常月の１・５倍に跳ね上がったにも関わらず、庫内作業員の増員なく、残業時間も大幅に増加せずに商品供給を安定的に続けることができたという。カギとなったのは、一昨年末に導入したデパレタイズロボットだった。」

新しいお客様導入事例の動画を公開いたしました。 日立物流様は、3PL（サードパーティーロジスティクス）事業者の先駆者的存在で、顧客の物流業務を包括的にグローバルで担っていらっしゃいます。 今回、商品を出荷先の店舗別に仕分ける工程に、MUJINのロボットを導入いただきました。 MUJINのピースピッキングロボットが、出荷先の店舗別に仕分けを行っています。 生命関連製品の流通では、特別出荷精度や商品保全など、非常に高い物流品質が求められます。 MUJINだからこそ実現した、商品を傷つけない仕組み・高積載効率の配置・出荷ミス防止を実現した様子をご覧ください！

国内最大手のブレーキシステムサプライヤーであるアドヴィックス様。 既に製造・加工ラインにおいて、自動化が進んでいましたが、複雑な形の部品をパレットから加工ラインへ投入するという工程は難易度が非常に高く、これまで人が介在せざるを得なかった領域でした。 今回MUJINコントローラを用いて、こちらの工程の自動化を実現しました！実際の様子をご覧ください。 こちらの事例のより詳細はこちらからご覧ください。 ※すべてをご覧いただくには、情報の登録が必要です

物流現場は近年労働力不足・高齢化が顕著になっていて、段ボール積み下ろしなど過酷な作業に対して、年々人集めが苦しくなっています。 そうした中、こちらの首都圏に店舗を広く展開する某スーパーマーケットチェーンの物流センターでは、ロボットによる自動化を検討されていました。展示会でMUJINのソリューションを見ていただき、今回プロジェクトが始まりました。 今回自動化したのは、10kgを超える調味料や飲料の段ボールの積み下ろし作業。 重労働をロボットが担当することで、作業が楽になり、結果全体の生産性があがったとお声をいただいています。今後深刻化が進むであろう人手不足にいち早く取り組んだ結果、導入当初は想定外であったコロナショックにも、人を増やすことなく、残業なしで安定稼働を継続されています！ 実際の様子はこちらからご覧ください。

新しいお客様導入事例の動画を公開いたしました。 「人にやさしい物流」の実現を掲げ、今回PALTAC様がRDC新潟へMUJINのパレタイズ（積み付け）ロボットを8台納入されました。 実際のロボットの様子はこちら！ 担当の広山様に、MUJINを採用した理由・導入効果・稼働後の実績・今後の期待について、お話しを伺いました。 今回の事例のより詳細につきましては、こちらをご覧ください。

株式会社坂塲商店様は、一般家庭用品（消耗品・家庭紙・家庭雑貨）や業務用品を取り扱う卸総合商社として、茨城県水戸市を中心に地域経済を支えている企業です。 “過酷な労働環境を改善したい、という問題意識は以前からありました” “不規則な対象・状況”というものは、自動化の障害となり、その実現のために段取り用の特別な機構やオペレーションが求められることは少なくない。株式会社坂塲商店においても過酷な労働環境を解消すべく、自動化の検討が進められてきたが、「パレット上に積まれた複数品種のケース(段ボール)の荷下ろし」という、まさに不規則性が伴う作業の自動化に光明を見いだせなかったという。 “内容・費用・能力を聞いて「あ、もうこれはできるな」とその場でほぼ導入を決めました” MUJINのデパレタイズソリューションは、自動化を阻害していた“不規則性”を乗り越えるために開発された。例外はあるが、複数種類のケース(段ボール)が不規則に積まれていても、パレットをロボットの元へ搬送すれば、あとはロボットが自動で荷下ろしを実行する。これまでの日常業務と同様に、所定の位置に出荷分の商品が積まれたパレットを配置する以外に特別なオペレーションは不要だ。商品情報の事前登録やロボットティーチングを不要とし、ロボットの導入・運用に付随するオペレーションの負荷を最小化することは、MUJINが最も重きを置く点である。 実際のロボットの様子： 詳細は、MUJINホームページをご覧ください。  

MUJINがピースピッキングを手掛けるアスクル様の最新自動化物流センター AVC関西 が公開されました。 こちらの動画で、MUJINのピースピッキングロボットの様子をご覧いただくことができます。 また、こちらの記事にも取り上げられています。 アスクル／物流を価値と捉えた最新自動化物流センターを公開

MD Nextにて、ファーストリテイリング様との記者会見の内容を分かりやすく取り上げていただきました。 ファーストリテイリング、ロボット活用で倉庫完全自動化とサプライチェーン改革に挑む