トラスコ中山株式会社様の最先端旗艦物流センター「プラネット埼玉」にて、多品種対応の「MujinRobotパレタイザー」を導入し、これまで人に頼らざるを得なかった高難易度の混載ケース積み付け自動化を実現いたしました。
結果、プラネット埼玉では取扱物量が2倍になっても人員増員することなく、安定的に作業を継続されています。
トラスコ中山様は、作業者への負担軽減を最優先課題と考えておられるため、プラネット埼玉では様々な自動化機器を導入し、搬送・格納・箱詰めなどをすでに自動化しておられました。
しかし出荷時のケース積み付け工程では、上流の自動梱包機より高さがランダムなケースが排出されます。そのため、パレットへの積み付けは、臨機応変に対応できる作業者の方々に頼らざるを得ない状況でした。
そこでMujinは、周辺設備と連携し、リアルタイムに計算可能な「MujinRobotパレタイザー」の開発・導入により、積み付け作業を自動化いたしました。これにより梱包～積み付け～搬送という出荷工程全体の自動化が実現されました。
今回の自動化におけるポイント3つを、詳しくご紹介したいと思います。
1.ロボット周辺機器との連携
MujinRobotパレタイザーが上位システムと連携して取得したケースサイズを使用するため、ロボット側で計測する必要がなく、効率的な稼働を実現しています。
2.異なる2パターンの積み付け
プラネット埼玉では、ケースサイズに応じて2パターンの積み付け方法をロボットが使い分けます。
①ケースサイズが同一の場合
同じサイズのケースのみを積み付けする場合には、2ケース同時に掴むマルチピックにより搬送効率を高めます。
②高さ違いのケースを積み付け
高さ違いのケースを同一パレットに積み付ける場合、ランダムに供給されるケースを、MujinRobotパレタイザーが最適な積み付け方
法とロボット動作をリアルタイムで計算しながら、効率的に積み付けを行います。積み付ける際に、手間に置いたケースが、奥に置い
たケースの高さを超えてしまうと、ロボットが奥に置きたくてもアームが届きにくく、ケースを置きにくい状況が発生するので、そう
いった部分も考慮して積み付け計算を行います。
3.並行して3つのパレットへ積み付け
プラネット埼玉は、MujinRobotパレタイザーの可動域を最大限利用することで、並行して3つのパレットへの積み付けを実現してい
ます。ロボットは、周辺環境や、最終的な荷姿などを考慮し、常に最適な経路で積み付けを行います。適切に積み付けを実行できるよ
う、ロボットのハンドに3Dビジョンを装着させることで、無人搬送機（AMR）によって設置されたパレットの位置を認識し、それに
合わせて動作補正をするのです。また、3Dビジョンを各パレットの上に設置するのではなく、ロボットハンドに1台装着させること
で、3Dビジョンの台数を削減し、価格低減にもつなげています。
今回の導入にあたり、トラスコ中山様にはMujinの技術力の高さと、周辺機器との連携を含め、ご要望に合わせた対応力を評価いただいています。動画でもコメントいただいているのですが、こういったお声は日々Mujinメンバーの原動力にもなります。
今後もMujinは技術に磨きをかけ、知能ロボットのみならず、AGVや周辺機器と組み合わせ、お客様が持たれる課題にお応えできるよう幅広い自動化ソリューションのご提供に取り組みます。